L'équilibre infanterie-cavalerie a beaucoup changé au fil du temps. Et dans les deux sens.
Dans la guerre primitive, l'ajout d'un gros animal donnait l'avantage à la cavalerie. Cela a changé à l'époque des Grecs et des Romains, qui ont inventé les formations de phalange et de légion INFANTERIE qui n'avaient pas d'homologues de cavalerie.
En «stabilisant» les cavaliers en chevaux, l'invention de l'étrier (quatrième siècle après JC) redonnait l'avantage (en utilisant des armes de poing) à la cavalerie, qui pouvait maintenant rapidement se transformer en grandes formations blindées lourdes que même l'infanterie romaine ne pouvait pas contrer. Ce n'est qu'avec l'utilisation généralisée des armes de missiles (arc long, mousquets, premiers fusils) que l'infanterie a pu à nouveau combattre à des conditions plus ou moins égales. L'invention des armes "répétitives" a remis l'avantage de manière décisive au profit de l'infanterie (un cavalier gérerait un cheval et une lance, mais pas un cheval et un fusil simultanément).
Même en infanterie (surtout) avait l'avantage, la cavalerie avait l'avantage de la vitesse et de la position. Les généraux américains de la guerre civile considéraient la cavalerie principalement comme une forme de «transport» et combattaient souvent à pied, un homme sur quatre tenant des chevaux pour trois autres hommes. C'était un inconvénient qui parfois, mais pas toujours, l'emportait sur l'avantage d'une plus grande vitesse.
La cavalerie pouvait également se placer derrière l'infanterie, combattant ainsi avec un avantage. Ce fut le cas à Zama, où la cavalerie l'emporta. D'autre part, l'infanterie (romaine) de Pharsalus faisait face à une attaque de cavalerie FRONTALE - à un moment où l'infanterie avait l'avantage dans de telles situations.
Même après l'invention de l'étrier, qui donnait à la cavalerie une puissance de choc qu'elle n'avait pas auparavant, et avant l'invention de la poudre à canon, l'infanterie en phalange pouvait parfois vaincre la cavalerie lourde sur un terrain favorable ou dans d'autres conditions. Des exemples sont l'infanterie flamande dans la bataille de Coutrai et le schiltron écossais développé par Wallace et utilisé à effet dévastateur par Robert the Bruce. L'exemple le plus remarquable de la supériorité de l'infanterie médiévale, cependant, était celui des hallebardiers suisses, qui ont dominé le champ de bataille contre leurs ennemis autrichiens et bourguignons pendant près de 200 ans.